Licenciado en Filosofía por la Universidad Autónoma de Madrid, se doctoró también en Filosofía en la Universidad Complutense de Madrid bajo la dirección de José Luis López Aranguren con una tesis titulada “Ideología y ciencia: la influencia del positivismo, del evolucionismo spenceriano y del darwinismo en el pensamiento socialista español y sus consecuencias (Historia de una manipulación ideológica)”. Ha sido profesor en dicha Universidad y en la Autónoma de Madrid y catedrático en la de Cantabria, siendo además vicerrector en estas dos últimas. En 1989, se trasladó a la Universidad Carlos III de Madrid donde ha sido catedrático (hoy honorífico) de filosofía del Derecho y donde ha ejercido como director del Instituto de Derechos Humanos Bartolomé de las Casas y del Departamento de Derecho Internacional, Eclesiástico y Filosofía del Derecho. Es autor de múltiples trabajos en temas de filosofía política, ética jurídica e historia del pensamiento político y jurídico, así como sobre derechos humanos. Asimismo, ha ejercido un influyente magisterio en numerosos investigadores de estas materias.